ถั่วปูเป็นไม้เถาเลื้อย มีรากสะสมอาหารขนาดใหญ่ใต้ดิน ใบประกอบแบบขนนก เรียงสลับ มีใบย่อย 3 ใบ รูปไข่แกมรูปขอบขนาน โคนใบตัด ปลายใบแหลม ขอบใบเรียบ ดอกเป็นช่อออกตามซอกใบหรือปลายยอด สีขาวหรือสีม่วงแกมน้ำเงิน ผลเป็นฝักแบน สีเขียว มี 4 ครีบตามแนวยาว ภายในมีเมล็ดกลมหลายเมล็ด สีน้ำตาลเข้ม